1、红外线定位技术

　　红外线室内定位有两种，第一种是被定位目标使用红外线IR标识作为移动点，发射调制的红外射线，通过安装在室内的光学传感器接收进行定位;第二种是通过多对发射器和接收器织红外线网覆盖待测空间，直接对运动目标进行定位。

　　红外线的技术已经非常成熟，用于室内定位精度相对较高，但是由于红外线只能视距传播，穿透性极差（可以参考家里的电视遥控器），当标识被遮挡时就无法正常工作，也极易受灯光、烟雾等环境因素影响明显。加上红外线的传输距离不长，使其在布局上，无论哪种方式，都需要在每个遮挡背后、甚至转角都安装接收端，布局复杂，使得成本提升，而定位效果有限。

　　红外线室内定位技术比较适用于实验室对简单物体的轨迹精确定位记录以及室内自走机器人的位置定位。

　　2、超声波室内定位技术

　　超声波室内定位系统是基于超声波测距系统而开发，由若干个应答器和主测距器组成：主测距器放置在被测物体上，向位置固定的应答器发射同无线电信号，应答器在收到信号后向主测距器发射超声波信号，利用反射式测距法和三角定位等算法确定物体的位置。

　　超声波室内定位整体精度很高，达到了厘米级，结构相对简单，有一定的穿透性而且超声波本身具有很强的抗干扰能力，但是超声波在空气中的衰减较大，不适用于大型场合，加上反射测距时受多径效应和非视距传播影响很大，造成需要精确分析计算的底层硬件设施投资，成本太高。

　　超声波定位技术在数码笔上已经被广泛利用，而海上探矿也用到了此类技术，室内定位技术还主要用于无人车间的物品定位。

　　3、射频识别（RFID）室内定位技术

　　射频识别室内定位技术利用射频方式，固定天线把无线电信号调成电磁场，附着于物品的标签进过磁场后感应电流生成把数据传送出去，以多对双向通信交换数据以达到识别和三角定位的目的。（感应门禁卡和商场防盗系统用的就是这种技术）

　　射频识别室内定位技术作用距离很近，但它可以在几毫秒内得到厘米级定位精度的信息，且由于电磁场非视距等优点，传输范围很大，而且标识的体积比较小，造价比较低。但其不具有通信能力，抗干扰能力较差，不便于整合到其他系统之中，且用户的安全隐私保障和国际标准化都不够完善。

　　射频识别室内定位已经被仓库、工厂、商场广泛使用在货物、商品流转定位上。

　　4、蓝牙室内定位技术

　　蓝牙室内技术是利用在室内安装的若干个蓝牙局域网接入点，把网络维持成基于多用户的基础网络连接模式，并保证蓝牙局域网接入点始终是这个微微网（piconet）的主设备，然后通过测量信号强度对新加入的盲节点进行三角定位。

　　蓝牙室内定位技术最大的优点是设备体积小、短距离、低功耗，容易集成在手机等移动设备中。只要设备的蓝牙功能开启，就能够对其进行定位。蓝牙传输不受视距的影响，但对于复杂的空间环境，蓝牙系统的稳定性稍差，受噪声信号干扰大且在于蓝牙器件和设备的价格比较昂贵。

　　蓝牙室内定位主要应用于对人的小范围定位，例如单层大厅或商店。现在已经被某些厂商开始用于LBS推广。

　　5、Wi-Fi室内定位技术

　　Wi-Fi定位技术有两种，一种是通过移动设备和三个无线网络接入点的无线信号强度，通过差分算法，来比较精准地对人和车辆的进行三角定位。另一种是事先记录巨量的确定位置点的信号强度，通过用新加入的设备的信号强度对比拥有巨量数据的数据库，来确定位置（“指纹”定位）。

　　Wi-Fi定位可以在广泛的应用领域内实现复杂的大范围定位、监测和追踪任务，总精度比较高，但是用于室内定位的精度只能达到2米左右，无法做到精准定位。由于Wi-Fi路由器和移动终端的普及，使得定位系统可以与其他客户共享网络，硬件成本很低，而且Wi-Fi的定位系统可以降低了射频（RF）干扰可能性。

　　Wi-Fi定位适用于对人或者车的定位导航，可以于医疗机构、主题公园、工厂、商场等各种需要定位导航的场合。

　　6、ZigBee室内定位技术

　　ZigBee室内定位技术通过若干个待定位的盲节点和一个已知位置的参考节点与网关之间形成组网，每个微小的盲节点之间相互协调通信以实现全部定位。

　　ZigBee是一种新兴的短距离、低速率无线网络技术，这些传感器只需要很少的能量，以接力的方式通过无线电波将数据从一个节点传到另一个节点，作为一个低功耗和低成本的通信系统，ZigBee的工作效率非常高。但ZigBee的信号传输受多径效应和移动的影响都很大，而且定位精度取决于信道物理品质、信号源密度、环境和算法的准确性，造成定位软件的成本较高，提高空间还很大。

　　ZigBee室内定位已经被很多大型的工厂和车间作为人员在岗管理系统所采用。

　　7、超宽带室内定位技术

　　超宽带定位技术是一种全新的、与传统通信定位技术有极大差异的新技术。它利用事先布置好的已知位置的锚节点和桥节点，与新加入的盲节点进行通讯，并利用三角定位或者“指纹”定位方式来确定位置。

　　超宽带通信不需要使用传统通信体制中的载波，而是通过发送和接收具有纳秒或纳秒级以下的极窄脉冲来传输数据，因此具有GHz量级的带宽。由于超宽带定位技术具有穿透力强、抗多径效果好、安全性高、系统复杂度低、能提供精确定位精度等优点，前景相当广阔。但由于新加入的盲节点也需要主动通信使得功耗较高，而且事先也需要布局，使得成本还无法降低。

　　超宽带室内定位可用于各个领域的室内精确定位和导航，包括人和大型物品，例如汽车地库停车导航、矿井人员定位、贵重物品仓储等。

　　室内定位的常用算法

　　（一）浙江大学的INEMO系统

　　该种技术据称有两种方案，综合房间级（精度10m）和办公室隔间级（精度1至2米），INEMO通过用户携带的节点与邻近房间Beacon节点的信息交互，由信号强度判断出用户所处的房间。

　　这一技术的成本固然降下来了，但是，它的精度和其他性能也降下来了，在一些特殊的场合可能能够相对有效的使用，但在室内定位技术大范围有效应用的市场需求下，并不能满足用户，也就因此而不为人知了。

　　（二）苹果公司的iBeacon

　　iBeacon是由苹果公司于2013年推出的室内定位系统，后来又制定了iBeacon认证标准，准备在全球推行。它的Beacon节点配备有低功耗蓝牙（BLE）通信功能的设备，工作时使用BLE技术向周围发送自己特有的ID，接收到相应信号的应用软件会根据该ID含有的信息进行处理，从而能够实现判断位置，投放广告之类的功能。

　　低功耗蓝牙相比于之前的传统蓝牙技术在功耗和效率方面有显著提高，有多家不同的iBeacon厂商对实际的产品进行实验，在得出的报告中，电池的寿命一般能维持在1到24个月。

　　可由于他巨大的成本投资，繁杂的部署和运维过程，以及在非理想的条件下，有报告称其误差达到5m左右的消息的出现，都使得该系统的大规模推行处在一个刚起步到一定程度后便进入瓶颈状态的尴尬阶段。

　　（三）诺基亚的HAIP技术

　　该项技术融入蓝牙，计划成为其协议的一部分，当完成这一预期目标时，只要你的设备带有蓝牙模块，就能够使用这种技术进行定位，蓝牙会配合在室内安装的一种定位发射台，通过这两者之间的通信完成定位。据诺基亚的官方消息，该技术的准确度和精度可靠性比WLAN有一定的提高，可以达到一米以下，办公室环境里甚至可以达到30厘米，而且不受环境因素影响。一个发射台可以覆盖100米的距离，在较高的屋顶安装，覆盖范围可以达到1000平方米。低功耗的特点也非常的突出，发射台使用一般的钮扣电池就可以使用两年以上。

　　由于蓝牙基站的不普及，这样就造成室内精确定位成本较高，如果要实现精度上的达标，就要在装配，运行维护方面进行大量长期的投入，并且在大型商场，多层地下车库，军事场地等主要环境非常复杂多变的地方，由于可能会出现多层混凝土之类的结构，即使发射台安装在屋顶上也一样可能无法保证精度。而直至现在，该技术也没有什么明显的迹象付诸实施，该技术也似乎被暂时冷落了。

　　其他的室内定位系统例如微软研发中心的Radar系统，早期的采用超声波技术和三角测量定位技术的ActiveBat定位系统，MIT的Cricket位置支持系统以及高通的Gimbal等等系统基本上也都是采用电磁波，红外线，超声波等介质，信号类型和算法也基本上同门同类。

　　室内定位解决方案的要求

　　精度：对精度的要求不同的应用差别很大，比如在超市或仓库找一个特定的商品可能需要1米甚至更低的精度，如果在购物中心寻找一个特定的品牌或餐馆，5-10米的精度就能满足要求。

　　覆盖范围：覆盖范围主要是指一个技术和解决方案可以在多大的范围内提供满足精度的覆盖。有些技术需要相应或专用的基础设施支撑并结合相应的定位终端使用，这样它的覆盖就只是布局了相应技术的环境范围。

　　可靠性：前面提到室内环境动态性很强，会经常发生改变，比如商场的设置和隔断会经常发生变化。另一方面，定位所依赖的基础设施也会经常发生变化。举个例子，一些大型的会议，参展商会架设自己的WiFi热点，这些设施会动态变化位置，甚至有时开有时关，如果定位技术是基于WiFi的，可靠的系统应该不会受到这些因素的影响。

　　成本和复杂度：成本和复杂度指标涵盖两个方面。一个是定位终端的成本，是不是可以用终端已有的硬件而不添加新的硬件。另一方面是布局和维护的成本及其复杂度，包括布局与维护定位所需要的设施和采集相关的数据库。

　　功耗：定位所产生的功耗是一个很重要的指标尤其对使用电池的移动设备，如果功耗大很快使设备没电了，就限制了用户的使用。有调查表明，电池消耗过快是很多用户不开启定位功能的一个主要因素。所以，如果要实现随时随地的位置感知，必须降低定位所增加的设备额外功耗。

　　可扩展性：可扩展性指一个解觉方案扩展到更大的覆盖范围使用的能力，和方便地移植到不同的环境和应用的能力。

　　响应时间：系统给出一个位置更新所需的时间是响应时间，不同的应用需求不同，比如移动用户和导航应用需要快的位置更新。